Week 2：WSL、Ubuntu 与 ROS2 环境配置

实验内容

本周完成了以下任务：

1. 安装 WSL Ubuntu 22.04
2. 配置 ROS2 Humble 环境
3. 运行 turtlesim 小乌龟节点

实验截图

Ubuntu 安装成功

小乌龟仿真运行

实验环境截图

运行命令

```bash

启动小乌龟节点

ros2 run turtlesim turtlesim_node

启动键盘控制

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key ```

遇到的问题

1. 问题：运行 ros2 命令提示 command not found 解决：运行 source /opt/ros/humble/setup.bash

学习心得

通过本周学习，我掌握了 WSL 的基本使用和 ROS2 的安装配置…

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延伸思考

ROS2 环境搭建是后续所有机器人实验的基础。WSL2 + Ubuntu 的方案让 Windows 用户无需双系统即可进行 ROS2 开发，turtlesim 作为验证工具简单直观，能快速确认环境是否正确配置。

同时，ROS2 的分布式架构设计使得后续可以轻松扩展传感器节点、控制节点和可视化节点，为复杂的机器人系统奠定了通信基础。

在实际操作中，turtlesim 小乌龟的成功运行标志着 ROS2 环境的完整可用，为 Week 3 的话题通信和后续的 Python 编程奠定了基础。